1.ABB机器人支持多任务（每个机器人本体最多可以执行一项运动任务）。
2. 要使用多任务，机器人必须有选项 623-1
3. 如何创建新的多任务？
4.控制面板、配置
5.主题
6. 输入任务并创建新任务
这时必须设置为semi，否则无法编程。 全部编程和调试完成后，将其设置回半，它将自动开始运行。
7. 重新启动
8. 程序编辑器输入t2任务。
9. 多个任务之间如何传输数据？ 下面以任务之间传递的bool amount flag1为例（即任何任务修改flag1值，则另一个任务的flag1值也会被修改）
10、前端和后端都必须创建数据。 存储类型必须是同类型、同名称的变量，例如：
Pers 布尔标志1
也就是说两个任务都必须有这个flag1，而且必须是一个variable变量。
11、t2中，代码如下
12.前台任务代码如下
以上可以实现后台任务实时扫描di_0信号。 如果di_0信号变为1，则flag1为真。 按照逻辑，前台等待flag1为true。 执行后，将flag1设置为false
13、如何跑步？
点击示教器右下角底部按钮，确保两项任务均被勾选，然后运行。 你可以测试一下。
14、测试没有问题。 进入配置界面，将t2改为semi，然后重启。 此时t2无法选择，已自动开始运行。
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